Araştırma Grubu:

Kontrol Araştırma Grubu

Çalışma Ekibi:

Prof. Dr. AydoÄŸan SAVRAN

Prof. Dr. Musa ALCI

Prof. Dr. Enver TATLICIOÄžLU

ArÅŸ. Gör. Dr. Erman SELÄ°M

Dr. Bayram Melih YILMAZ

ArÅŸ. Gör. Hazin Ä°NCÄ°

ArÅŸ. Gör. Fırat BÄ°LGÄ°N

Åžükrü ÜNVER (100/2000 bursiyer)

Çalışma Konusu Alt BaÅŸlıkları:

Kontrol ve Sistem MühendisliÄŸi

Bulanık Kümeler ve Sistemler

Robotik ve Mekatronik Sistemler

Yapay Zeka, Bilgisayarda ÖÄŸrenme ve Örüntü Tanıma

Benzetim, Modelleme ve Tanıma

Laboratuvar İmkanları:

Kontrol Laboratuvarı:

Top Dengeleme Sistemi: Bu deney setinde iki boyutlu düz bir tabla üzerindeki topun konumu kontrol edilmeye çalışılmaktadır. Tabla basınca duyarlı sensör ile kaplıdır. Sensör sayesinde topun X-Y koordinat bilgisi elde edilmektedir. Tablaya baÄŸlı, yüksekliÄŸi servo motorlar ile kontrol edilebilen iki çubuk, tablanın X ve Y yönündeki eÄŸimlerini deÄŸiÅŸtirebilmektedir. X-Y eÄŸimleri kontrol edilerek, topun tabla üzerinde bir noktada dengede durması veya belirli bir yörüngeyi takip etmesi saÄŸlanabilmektedir.

Dönel Ters Sarkaç: Tek kontrol giriÅŸinin olduÄŸu iki eklemli mekanik bir sistem olan dönel ters sarkaç sisteminde farklı kontrol hedefleri uygulanabilse de ekseriyetle belirlenen hedef sarkacı yukarı yönde tutmaya çalışmaktır.

Ä°ki Tanklı Sıvı Seviye Sistemi: Bu sistem, yeterli miktarda sıvı barındırabilen bir hazneden pompa yardımıyla diÄŸer iki tanka sıvı aktarımını saÄŸlamaktadır. Tank1 üstte, Tank2 ise altta konumlandırılmıştır. Her iki tankın da kapasitesi 30cm’dir. Tankın kapasitesi aşılmadan her iki tanktaki sıvı seviyesinin istenilen yüksekliÄŸe getirilmesi hedeflenmektedir.

Top & Çubuk Sistemi: Bu sistem, oluklu bir çubuk üzerinde metal bir topun dengede tutulmasını ve konumunun kontrol edilmesini saÄŸlayan bir sistemdir.

Analog Plant Simülatörü: bilgisayar üzerinde yapılan model benzetimlerini bilgisayar dışına taşıyabilen analog devredir. Analog devreler ile transfer fonksiyonlarının pay ve payda deÄŸerleri ayarlanabilmektedir. Bu sistem aracılığıyla transfer fonksiyonu bilinen bir modelin analog olarak yani gerçek zamanlı olarak benzetimi yapılabilmektedir.

Manyetik levitasyon sistemi: Bu deney düzeneÄŸinde metal bir bilyenin manyetik kuvvet altında yukarıya doÄŸru çekilmesi ve havada tutulabilmesi saÄŸlanmaktadır.

2021 yılında tamamlanmış veya devam eden projeler:

Robot kollarının görev uzayında denetimi amacıyla model tabanlı denetleyici tasarımı ve insan-robot iÅŸbirlikçi uygulamaları, 2021 – 2024, Tubitak 1001, Enver TatlıcıoÄŸlu. (Yürütücü), Erman Selim (araÅŸtırmacı), Åžükrü Ünver (bursiyer)

Özet: Proje önerimizde robot kollarının görev uzayındaki hareketlerinin doÄŸrudan denetlenmesini saÄŸlayacak model tabanlı kontrol algoritmaları tasarlanması ve tasarlanan kontrol algoritmalarının insan-robot etkileÅŸimine uygun yapıda geliÅŸtirilmesi, hedeflenen hünerli robot kolları üzerinde iÅŸbirlikçi uygulama senaryolarında karşılaÅŸtırmalı olarak sınanması amaçlanmaktadır. Projemiz, 11. Kalkınma planında ülkemizin gerçekleÅŸtirmeyi hedeflediÄŸi Milli Teknoloji Hamlesi altındaki kritik teknolojilerden birisi olarak vurgulanan robotik alanındadır. Proje kapsamında araÅŸtırma faaliyetlerimizin yoÄŸunlaÅŸacağı iÅŸbirlikçi robotik alanı Tübitak tarafından ilan edilmiÅŸ olan “Öncelikli Ar-Ge ve Yenilik Konuları 2021” belgesinde Makine Ä°malat Alanı’nın Robotik ve Mekatronik Sistem Teknolojileri alt baÅŸlığı altında vurgulanmış olan Ä°ÅŸbirlikçi (Kolaboratif) Robotlar kapsamına girmektedir.

Top-robot GeliÅŸtirilmesi ve Ä°ÅŸbirlikçi Uygulama Senaryolarında Kullanılması, 2021 – 2023, Tubitak 1005, Enver TatlıcıoÄŸlu (Yürütücü), Erman Selim (araÅŸtırmacı), Bayram Melih Yılmaz (araÅŸtırmacı), Hazin Ä°nci. (bursiyer)

Özet: Proje kapsamında, bir top üzerinde dengesini saÄŸlayarak hedeflenen yörüngeleri takip edebilen robot tasarımı ve kontrolü yapılacaktır. Klasik mobil robotlardan farklı olarak top üzerinde hareket eden bu robotun yer ile teması tek nokta üzerinde olduÄŸundan dolayı daha atik davranabilmektedir. Ek olarak bu robotlardan üç tane üretilip, ortak senaryo iÅŸbirliÄŸi içinde çalışması saÄŸlanacaktır.

Tamamlanmış Lisansüstü Tezleri (son 3 yıl):

·         Derin öÄŸrenme ile yaya-araç tespiti ve mesafe kestirimi, Yazar:OÄŸuz BAÅžOLU Danışman: PROF. DR. MUSA ALCI, Yüksek Lisans, 2022

·         Robot kolları için öz ayarlamalı uyarlamalı bulanık mantık tabanlı doÄŸrusal olmayan kontrolör tasarımları, Yazar:Bayram Melih YILMAZ Danışman: PROF. DR. AYDOÄžAN SAVRAN, Doktora, 2021

·         Telematik verilerine dayalı sürücü sınıflandırma ve uyarı sistemi / Driver classification and alert system based on telematics data Yazar:SÄ°NAN DOÄžAN Danışman: PROF. DR. AYDOÄžAN SAVRAN, Yüksek Lisans, 2021

·         Eksik tahrikli iki bacaklı bir robotun tasarımı ve yürüyüÅŸ kontrolünün gerçekleÅŸtirilmesi / Design and gait control of an underactuated bipedal robot, Yazar: ERMAN SELÄ°M, Danışman: PROF. DR. MUSA ALCI, Doktora, 2020

·         Uyarlanabilir yerel eÅŸikleme ile retina damarlarının bölütlenmesi / Segmentation of retinal vessels by adaptive local thresholding Yazar: SEZGÄ°N YAÄžBASAN Danışman: PROF. DR. MUSA ALCI, Yüksek Lisans, 2019

·         Ücret toplama araçlarında karekod algılama performansının arttırılması ve gömülü sistem gerçeklenmesi / Improving quick response code detection performance in fare collection tools and embedded system implementation Yazar:BURAK ÅžAHAN Danışman: PROF. DR. AYDOÄžAN SAVRAN, Yüksek Lisans, 2019

·         Bulanık sistemler ile faz dizili radar parametrelerinin gerçek zamanlı ayarlanması / Tuning radar parameters of phased array radar at real time by fuzzy logi̇c Yazar:MUHAMMER ER Danışman: PROF. DR. AYDOÄžAN SAVRAN, Yüksek Lisans, 2019

·         Çoklu frekans seçimli metal dedektör / Multi-frequency selective metal detector Yazar:BAYCAN AKÇAY Danışman: PROF. DR. AYDOÄžAN SAVRAN, Yüksek Lisans, 2019

·         Design, development, modeling and control of a Stewart platform / Stewart platformunun tasarımı, geliÅŸtirilmesi, modellenmesi ve denetlenmesi Yazar:ALÄ° BARS GÜNDÜZ Danışman: PROF. DR. ENVER TATLICIOÄžLU, Yüksek Lisans, 2020, (IYTE)

·         Periodic disturbance estimation based robust control of marine vehicles / Deniz araçlarının periyodik bozan etken kestirimli gürbüz denetimi Yazar:DENÄ°Z KURTOÄžLU Danışman: PROF. DR. ENVER TATLICIOÄžLU , Yüksek Lisans, 2020, (IYTE)

·         On improving the performance of repetitive learning controllers / Yinelemeli öÄŸrenmeli denetleyicilerin baÅŸarımlarının iyileÅŸtirilmesi Yazar:NECATÄ° ÇOBANOÄžLU Danışman: PROF. DR. ENVER TATLICIOÄžLU, Yüksek Lisans, 2019, (IYTE)

Yayınlar (son 3 yıl):

Self-Adjusting Fuzzy Logic Based Control of Robot Manipulators in Task Space, Yılmaz B. M. , TatlıcıoÄŸlu E. , Savran A. , Alcı M., IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, cilt.69, sa.2, ss.1620-1629, 2022 

Variable-time-interval trajectory optimization-based dynamic walking control of bipedal robot, Selim E. , Alcı M. , Altıntas M. Robotica, 2021 

Adaptive fuzzy logic with self-tuned membership functions based repetitive learning control of robotic manipulators, YILMAZ B. M. , TATLICIOÄžLU E. , SAVRAN A. , ALCI M. APPLIED SOFT COMPUTING, cilt.104, 2021 

Generating Z-number by Logistic Regression, Bilgin F. , Alcı M., ISEEE 2021: 2021 IEEE 7th International Symposium on Electrical and Electronics Engineering , Galati, Romanya, 28 Ekim 2021  

An Application of Offset-Free Linear Quadratic Optimal Control, Ä°NCÄ° H. , ALCI M. , SAVRAN A., 4 th International Students Science Congress, Ä°zmir, Türkiye, 18 - 19 Eylül 2020, cilt.1, ss.218-228  

Desired model compensation-based position constrained control of robotic manipulators, Gul S., ZERGEROÄžLU E., TATLICIOÄžLU E. , KILINÇ M. V.,  ROBOTICA, cilt.40, sa.2, ss.279-293, 2022 

Inverse optimal adaptive output feedback control of a class of Euler-Lagrange systems: A nonlinear filter based approach, Aksoy O., ZERGEROÄžLU E., TATLICIOÄžLU E., PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING, 2022 

Human-Robot Interfaces of the NeuRoboScope: A Minimally Invasive Endoscopic Pituitary Tumor Surgery Robotic Assistance System, Dede M. I. C. , Kiper G., Ayav T., Ozdemirel B., Tatlicioglu E. , Hanalioglu S., et al., JOURNAL OF MEDICAL DEVICES-TRANSACTIONS OF THE ASME, cilt.15, sa.1, 2021 

A Multi-Priority Controller for Industrial Macro-Micro Manipulation, Uzunoglu E., Tatlicioglu E. , Dede M. I. C., ROBOTICA, cilt.39, sa.2, ss.217-232, 2021 

Output tracking control of an aircraft subject to additive state dependent disturbance: an optimal control approach, Tanyer I., TATLICIOÄžLU E. , ZERGEROÄžLU E., ARCHIVES OF CONTROL SCIENCES, cilt.31, sa.2, ss.267-286, 2021 

Periodic disturbance estimation based adaptive robust control of marine vehicles, Kurtoglu D., Bidikli B., TATLICIOÄžLU E. , Zergeroglu E., OCEAN ENGINEERING, cilt.219, 2021 

A Passivity-based Decomposing Method for Operational Space Control of Kinematical Redundant Tele-operation Systems, Cetin K., TATLICIOÄžLU E., CONTROL ENGINEERING AND APPLIED INFORMATICS, cilt.23, sa.1, ss.41-49, 2021 

NEURAL NETWORK BASED ROBUST CONTROL OF AN AIRCRAFT, Tanyer I., Tatlicioglu E. , Zergeroglu E., INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS & AUTOMATION, cilt.35, ss.13-22, 2020